PDF-HR

新姿态距离场增强人形机器人运动跟踪

研究人员开发了用于人形机器人的姿态距离场（PDF-HR），这是一种将机器人姿态分布表示为连续可微流形的新颖方法。这种轻量级先验可以预测任意姿态与大量重新定向的机器人姿态语料库的距离，从而提供适合人形机器人优化和控制的姿态合理性的平滑度量。PDF-HR 可以作为奖励塑造项、正则化器或独立评分器集成到各种管道中，并在运动跟踪和重新定向等任务中展示了对基线性能的一致且显著的改进。