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TOOL · CL_91378 · Jun 15 · 04:00

新方法使RGB编码器能够理解机器人学的深度

研究人员开发了一种新颖的自监督训练方法，使预训练的RGB编码器能够理解通用的度量深度。该方法引入了一个深度适配器，将度量深度信息集成到一个联合潜在空间中，而不会破坏现有的RGB特征。该方法通过正弦深度编码得到增强，能够进行鲁棒的深度不变特征提取，并提高在分割和姿态估计等各种下游任务中的性能，即使在深度数据稀疏或缺失的情况下也是如此。