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Patch Policy

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RESEARCH · CL_154526 · Jul 20 · 17:59

Patch Policy 使用密集视觉特征实现高效机器人控制

研究人员推出 Patch Policy，这是一种新颖的架构扩展，旨在通过有效利用 Vision Transformers (ViTs) 的密集视觉特征来增强机器人领域的具身控制。该方法允许基于 Transformer 的策略直接处理 patch token，避免了完整视觉-语言模型的计算负担。Patch Policy 取得了显著的改进，与全局池化表示相比，相对提高了 40%，并且在参数量仅为后者的几分之一的情况下，性能优于 OpenV…