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particle filter
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相机-激光雷达融合系统通过自适应传感器选择改进船舶跟踪
研究人员开发了一种新的粒子滤波器系统，该系统结合了来自相机和激光雷达传感器的数据，以改进船舶跟踪。该系统使用自适应策略来选择任何给定时间最有效的信息传感器，从而优化准确性和连续性。该方法在实际海事部署中得到了验证，证明了其在挑战性条件下的有效性。
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得分卡尔曼滤波器绕过配分函数实现非线性贝叶斯滤波
研究人员开发了得分卡尔曼滤波器（SKF），这是一种新颖的非线性贝叶斯滤波方法，它绕过了计算成本高昂的配分函数。通过将得分匹配与斯坦因恒等式相结合，SKF将密度拟合简化为线性求解，并有效地闭合了矩层级。该方法允许在高维空间中进行滤波，已在高达n=20的维度上得到验证，并在合成基准测试中实现了比现有基线更低的均方根误差（RMSE）。