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Parma, Italy
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自动驾驶规划器使用流匹配进行实时控制
研究人员开发了一种新的用于自动驾驶的流匹配规划器，可以直接生成包括加速度和曲率剖面在内的控制轨迹。该模型以周围环境的鸟瞰图表示为条件，并能以低延迟推理生成控制序列，适合实时重新规划。该规划器仅在城市场景下进行训练，并证明了对多车道高速公路和未见过的城市环境等分布外环境的可靠泛化能力。
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Flow matching planner generates direct control trajectories for autonomous driving
研究人员开发了一种新的用于自动驾驶的流匹配规划器，可以直接生成控制轨迹。该模型使用周围环境的鸟瞰图表示，并且可以通过少量常微分方程积分步骤生成控制序列，从而实现低延迟推理。该规划器仅在城市场景下进行训练，并表现出对高速公路等分布外环境的可靠泛化能力，保持了稳定的控制。