Panoramic-Aware Encoding

UniTrackPLA模型统一机器人导航和行人跟踪

研究人员开发了UniTrackPLA，这是一种新颖的模型，可统一用于具身机器人的指令引导导航和动态行人跟踪。该模型利用全景感知编码来处理全向观测，并使用共享的视觉-语言骨干来解释指令和预测机器人动作。UniTrackPLA还结合了世界-动作一致性进行在线验证和重新规划，从而提高了导航和跟踪任务的性能。在OmniTrackNav-Bench和Go2-W等真实机器人上的实验证明了其在各种环境中的有效性。