Panagiotis Mermigkas

GLAM-SLAM系统通过高斯飞溅增强实时大规模建图

研究人员开发了GLAM-SLAM，一种使用高斯飞溅进行大规模建图的新型实时系统。该系统通过采用解耦方法，结合用于跟踪的基于特征的SLAM前端和用于可扩展建图的结构化锚点网格，解决了现有方法的局限性。GLAM-SLAM引入了基于几何的流致密化策略用于密集初始化，以及带有MLP初始化的场景分区方法来管理局部高斯。在具有挑战性数据集上的评估显示，在保持实时性能和处理更长序列的同时，重建质量提高了15%。