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Oussema Dhaouadi
Oussema Dhaouadi
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MatchCityLoc 框架使无人机能够利用无纹理城市模型进行定位
研究人员开发了 MatchCityLoc，一个新框架，能够利用轻量级、无纹理的城市模型，使无人机 (UAV) 精确确定其位置。该方法通过零样本基础模型从查询图像中提取表面法线，并将其与渲染的细节级别 (LoD) 法线进行匹配，以建立 3D 到 2D 的对应关系。然后，系统使用透视n点 (PnP) 位姿求解，通过渲染和匹配循环进行迭代优化，即使在全局导航卫星系统 (GNSS) 信号不可靠的情况下也能实现精确的定位。
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OrthoTrack系统利用正射影像估计无人机轨迹
研究人员开发了OrthoTrack，一种新颖的系统，用于估计无人机（UAV）的连续6自由度轨迹，而无需依赖GPS或事后对齐。这种无需训练的方法利用公开的正射影像和表面模型作为先验地图。OrthoTrack通过将关键帧锚定到地图数据并使用光流传播对应关系，在单个GPU上实现了实时性能，并显著优于现有方法。