OTRetarget

新的OTRetarget方法使机器人能够模仿人类运动和物体操作

研究人员开发了OTRetarget，一种将人类运动转移到人形机器人（包括物体操作）的新颖方法。该方法使用熵最优传输来保持与地面和物体的交互一致性，即使在身体比例不同时也是如此。OTRetarget联合优化机器人和物体姿态，在机器人-物体交互方面取得了高Jaccard分数，并在模拟中实现了低深度误差。该方法已成功在物理G1人形机器人上演示了拾放等任务。