Ordered Action Tokenization

新的有序动作分词方法增强了机器人的视觉运动策略学习

研究人员推出了一种新颖的有序动作分词（OAT）方法，用于将连续的机器人动作块离散化为有序的令牌。该方法旨在通过提供高压缩率、完全可解码性和有序令牌空间来改进视觉运动策略学习，从而增强与下游策略的兼容性。OAT 利用带有寄存器、有限标量量化和诱导排序的 Transformer 进行训练，在推理成本和动作保真度之间实现了随时可变的权衡，并在模拟和真实世界的各种策略骨干和任务中展示了强大的性能。