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OmniRetarget
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- 2026-06-17 research_milestone Publication of a research paper introducing OmniRetarget, a new data generation engine for humanoid robots. 来源
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新的OTRetarget方法使机器人能够模仿人类运动和物体操作
研究人员开发了OTRetarget，一种将人类运动转移到人形机器人（包括物体操作）的新颖方法。该方法使用熵最优传输来保持与地面和物体的交互一致性，即使在身体比例不同时也是如此。OTRetarget联合优化机器人和物体姿态，在机器人-物体交互方面取得了高Jaccard分数，并在模拟中实现了低深度误差。该方法已成功在物理G1人形机器人上演示了拾放等任务。
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新流程使人形机器人能够在行走时操纵物体
研究人员开发了CoorDex，这是一个新颖的学习流程，使人形机器人在运动中能够执行灵巧的操作。该系统将高维身体和手部控制转换为协调的潜在残差控制，使像Unitree G1这样的人形机器人能够在不停顿的情况下抓取瓶子、打开冰箱门和操纵方块。该方法利用模拟演示来训练运动跟踪教师，将它们提炼成潜在的先验知识，然后使用这些先验知识进行强化学习，在复杂的同时运动和操纵任务中表现优于更简单的方法。