OF-MPC

新的OF-MPC框架增强了纯视觉自动驾驶车辆的车道保持能力

研究人员开发了一种新的鲁棒无偏模型预测控制（OF-MPC）框架，专门用于纯视觉自动驾驶车辆。该框架旨在提高车道保持控制能力，尤其是在具有显著曲率的道路上高速转弯时，同时保持车辆稳定性。数值模拟表明，OF-MPC框架内的itube-CILQR算法比IPOPT和OSQP求解器更有效，计算时间不到5毫秒。该系统还在模拟环境中进行了测试，以量化多任务UNet视觉感知模型在新型交通场景中的感知不确定性。