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Octree Residual Network

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  1. TOOL · CL_156403 ·

    新型OREN-Bubble$^\star$系统实现无人机实时自主导航

    研究人员开发了一种在复杂环境中实现自主飞行的创新方法，通过围绕有符号距离函数（SDF）共同设计建图和运动规划。他们的OREN-Bubble$^\star$系统集成了Octree REsidual Network（OREN）以从点云数据实时重建SDF，以及一个利用距离信息寻找无碰撞路径的Bubble$^\star$规划器。这种集成方法在未知的室内环境中成功实现了四旋翼无人机的实时导航，SDF估计精度提高了22%，并且规划轨迹的速度显著快于基线方法。