ObstaDiff

ObstaDiff 框架增强了机器人对杂乱环境的操作能力

研究人员开发了 ObstaDiff，一个用于机器人操作的新框架，该框架使用带有障碍感知视觉编码器的扩散策略。该系统提取环境的结构化表示，包括目标、障碍物和背景，以生成末端执行器轨迹，同时避免碰撞。在真实的温室试验中，ObstaDiff 实现了 75.41% 的任务成功率和 8.20% 的障碍碰撞率，在杂乱的农业环境中显著优于现有的模仿学习基线。