Observation Spectral Filtering

新方法将非线性动力学提炼为线性状态空间模型

研究人员开发了一种从非线性动力学系统学习线性状态空间模型的新颖流程。这种称为光谱蒸馏（Spectral Distillation）的方法，首先使用观测光谱滤波（Observation Spectral Filtering, OSF）通过凸优化方法学习隐式谱预测器。随后，该预测器被转换为显式的循环线性动力学系统。该方法在预测误差上提供了可证明的保证，其误差依赖于观测器复杂度而非潜在维度，并在线性基准和 MuJoCo 行为克隆的实验中证明了其有效性。