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TOOL · CL_281703 · Sep 23 · 00:00

新的机器人控制方法在没有未来预测的情况下适应生成式AI模型

研究人员开发了NowWAM，一种新颖的机器人控制协同训练方法，该方法利用预训练的生成式Diffusion Transformers (DiTs)。与依赖未来视觉预测的先前方法不同，NowWAM通过去噪当前观测值，将DiT的原生生成目标直接耦合到动作预测。该方法在LIBERO-Plus基准测试中取得了87.7%的准确率，使用了FLUX2-Klein骨干网络，比现有方法提高了6.1个百分点，显示出更强的鲁棒性和效率。此外，NowWAM显著…