Neuse

NeuSE系统通过SE(3)等变嵌入增强了基于对象的SLAM

研究人员开发了NeuSE，一种新颖的神经嵌入系统，专为基于对象的同步定位与地图构建（SLAM）而设计。该系统创建了潜在的对象嵌入，能够捕捉对象的形状、尺度和变换信息，从而在即使面对长期的场景变化时也能实现强大的空间理解。NeuSE具有SE(3)和尺度等变性，使其能够有效地泛化到不同大小和姿态的对象。该系统可以直接推断SE(3)相机姿态约束，并可与现有的SLAM流程集成，以提高定位精度并维护感知变化的地图。