NAVi-DeepONet

新的NAViLoss目标函数改进了水下航行器速度估计

研究人员开发了NAViLoss，这是一种新颖的目标函数，旨在提高水下航行器速度估计的准确性和鲁棒性。该方法通过结合物理一致性和不确定性感知原则，解决了当前基于学习方法的局限性。NAViLoss联合惩罚导航状态和DVL测量域中的估计误差，同时自适应机制调节测量不确定性。当集成到DeepONet架构中时，由此产生的NAVi-DeepONet模型在现有方法的基础上，速度估计准确率提高了44%，这在大量真实世界AUV实验数据上得到了证明。