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TOOL · CL_336395 · Nov 2 · 05:00

新的 $\nabla$Mimic 方法可大幅缩短人形机器人控制训练时间

研究人员开发了一种名为 $\nabla$Mimic 的新方法，通过利用可微分模拟，显著提高了人形机器人控制的效率。该方法利用模拟器本身的精确梯度，克服了困扰传统方法的梯度爆炸等问题。通过实现中值相对每样本梯度裁剪和多步回归，$\nabla$Mimic 在复杂人形运动跟踪任务上取得了最先进的性能，而所需时间仅为现有方法的几分之一。相关的 NablaEngine 是一个可微分的 GPU 模拟引擎，通过比以前的工具更快地处理接触动力学和伴随…