MoSoLoco

MoSoLoco：新的单目3D人类定位系统，用于机器人

研究人员开发了MoSoLoco，一个新颖的单目3D人类定位系统，专为资源受限的机器人硬件设计。该系统利用来自姿态估计器的内部视觉特征以及检测到的2D关键点，无需单独的RGB或深度编码器。MoSoLoco还可以整合来自同一帧的稀疏多人上下文，以增强个体位置估计。在JRDB和NuScenes数据集上的实验表明，与现有的基于关键点的方法相比，定位精度有了显著提高，并且完整的管道能够在Jetson AGX Xavier等设备上进行高效推理。