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TOOL · CL_280568 · Oct 5 · 04:00

MoSE3模型从RGB视频预测密集SE(3)运动

研究人员推出MoSE3，这是一种新颖的前馈模型，能够从单目RGB视频中预测密集的SE(3)运动。该模型在世界空间中的每个像素生成完整的6-DoF刚体变换，从而提供对场景运动更全面的理解，包括旋转、平移和物体分组。MoSE3通过学习3D点轨迹和刚度嵌入的中间表示来解决直接SE(3)预测的挑战，从而实现端到端训练和监督。为此，创建了一个名为Art-Kubric的新合成数据集，其中包含关节物体的密集SE(3)和刚度标签。