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Momentum Targets

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  1. TOOL · CL_113488 ·

    新的DynaWM框架使机器人能够导航连续楼梯

    研究人员开发了DynaWM，一个旨在提高双足轮式机器人导航连续楼梯能力的新框架。该系统增强了地形编码和动态感知表示，而这在以往的方法中是存在的局限性。DynaWM包含一个世界模型，以确保对前向动力学的感知，并使用动量目标编码器来稳定训练过程中的知识转移。评估表明，DynaWM能够提高地形适应性和运动平稳性，使机器人能够成功地穿越各种楼梯。