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  1. TOOL · CL_193521 ·

    研究发现：动作后训练会损害 VLM 的深度感知能力

    一篇新的研究论文探讨了动作后训练如何影响视觉语言模型（VLM）的深度感知能力。研究发现，与基础 VLM 相比，用于构建视觉语言动作（VLA）模型的这种后训练过程会显著降低所有层的深度可解码性。这种退化在晚期层尤为明显，这种现象被称为“悬崖”，它与晚期层 MLP 内部的干扰有因果关系。