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新的GaugeBench框架揭示机器人描述变化会降低策略性能

一篇新研究论文介绍了一个名为GaugeBench的框架，该框架旨在评估机器人表示的鲁棒性。研究表明，即使在物理上等效的情况下，机器人描述的变化也会严重降低策略性能，有时甚至比引入全新机器人更严重。这种现象对关节描述中的轴反转特别敏感，而关节零点的变化影响很小。研究表明，当前的跨具身评估可能无法充分测试表示鲁棒性，并提出了双描述迁移和跨等效约定训练等方法来改进它。