MMD-Reg

新的MMD-Reg方法提供了可扩展、可微分的点云配准

研究人员推出了一种新的点云配准方法MMD-Reg，该方法既可微分又计算高效。该方法使用最大均值差异将配准建模为一个非线性最小二乘问题，并通过随机傅里叶特征进行近似。该方法的微分特性使其能够集成到端到端可训练的模型中，从而在初始对齐不良和部分重叠等具有挑战性的场景中提高性能。MMD-Reg已在监督和无监督环境中得到验证，其性能优于最近的基于学习的方法，并在准确性和可扩展性方面与传统的配准技术相当。