Misty

MISTY运动规划器通过单步推理实现最先进的自动驾驶

研究人员开发了MISTY，一种专为自动驾驶设计的新型生成式运动规划器，它通过单步推理实现了高吞吐量。与需要迭代评估的现有基于扩散的规划器不同，MISTY利用矢量化编码器、变分自编码器和MLP-Mixer解码器来高效处理环境上下文和专家轨迹。这种方法能够合成主动机动，并在nuPlan基准测试中展示了最先进的性能，运行速度超过99 FPS，端到端延迟低。