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Mingyang Li

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TOOL · CL_324685 · Oct 27 · 04:00

新的AffordSim基准通过可供性预测增强机器人操作能力

研究人员开发了AffordSim，一个旨在提高机器人操作技能的新型数据生成器和基准。该系统将开放词汇3D可供性预测集成到模拟中，使机器人能够识别与特定任务相关的物体功能区域并与之接触。AffordSim合成特定任务的场景，在物体表面上进行可供性查询，并采样区域条件抓取，最终实现更有效的轨迹生成。该基准包含跨越各种操作技能和机器人形态的50个任务，展示了与手动标注相当的高成功率，并促进了到Franka FR3等真实机器人上的零样本迁移。