MetaTron

Metatron 系统实现人形机器人的可提示全身控制

研究人员推出 Metatron，一种新颖的人形机器人全身执行层，它将生成式基础策略与可编程技能层相结合。该系统允许基于部分目标或提示生成多样化的运动，这些提示可以包括定时目标、速度命令和风格线索。Metatron 的基础策略在训练后被冻结，名为技能的状态化程序将任务意图转化为提示，从而无需重新训练策略即可开发新技能。这种方法已在物理 Unitree G1 机器人上演示了行走、拾取物体和坐下等任务，并在模拟中演示了攀爬和杂技。