MeanFuser

新数据集增强了自动驾驶的轨迹评分

研究人员开发了一个新的训练数据集，旨在提高自动驾驶系统中学习型轨迹评分模型的性能。该数据集通过生成从记录的人类轨迹中横向和纵向扰动的样本，提供更具信息量的监督。当应用于连接到 DiffusionDrive 和 MeanFuser 等冻结生成规划器的基于 Transformer 的评分器时，新数据集在 NAVSIM navtrain 数据集上展示了改进的结果。