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TOOL · CL_312929 · Oct 21 · 04:00

MatchCityLoc 框架使无人机能够利用无纹理城市模型进行定位

研究人员开发了 MatchCityLoc，一个新框架，能够利用轻量级、无纹理的城市模型，使无人机 (UAV) 精确确定其位置。该方法通过零样本基础模型从查询图像中提取表面法线，并将其与渲染的细节级别 (LoD) 法线进行匹配，以建立 3D 到 2D 的对应关系。然后，系统使用透视n点 (PnP) 位姿求解，通过渲染和匹配循环进行迭代优化，即使在全局导航卫星系统 (GNSS) 信号不可靠的情况下也能实现精确的定位。