MASC-OCP

新的MAD-PINN框架增强了多智能体控制的安全性和性能

研究人员开发了MAD-PINN，一个利用物理信息神经网络的新型去中心化框架，以应对多智能体控制系统中安全性和性能协同优化的挑战。该方法重新构建了多智能体状态约束最优控制问题（MASC-OCP），并通过在缩减智能体系统上进行训练来实现可扩展性来逼近其解。MAD-PINN结合了基于Hamilton-Jacobi可达性的策略来优先处理安全关键交互，以及用于自适应决策的递推视界策略，在导航任务中展示了优越的性能和安全性权衡。