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MapMergeLLM

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  1. TOOL · CL_280163 ·

    LLM框架MapMergeLLM为自动驾驶聚合矢量地图碎片

    研究人员开发了MapMergeLLM,一个利用大语言模型将矢量地图碎片聚合为自动驾驶连贯全局地图的新框架。这种数据驱动的方法将地图聚合构建为条件序列生成任务,直接从序列化的本地地图数据预测全局地图折线。该模型在模拟预测误差的合成数据上进行训练,并利用了注重几何的坐标分词器和线级关联损失来提高准确性并减少对特定上游检测器的依赖。在Argoverse2和nuScenes数据集上的实验表明,MapMergeLLM的性能显著优于现有的启发式和…