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Manthan Patel

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  1. TOOL · CL_294812 ·

    DeFM:新的基础模型从机器人深度数据中学习

    研究人员推出 DeFM,这是一种新颖的自监督基础模型,专门用于使用深度传感器数据的机器人应用。DeFM 在 6000 万张深度图像上进行了训练,采用了类似 DINO 的目标,学习了可在各种环境、任务和传感器中泛化的几何和语义表示。该模型还采用了一种新颖的输入归一化策略,以在不同尺度下保持度量感知,并且可以蒸馏成更小的模型以用于资源受限的系统。评估表明,DeFM 在基于深度的分类、分割、导航、运动和操作任务上取得了最先进的性能,展示了强…