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Manohari Goarin

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TOOL · CL_49339 · May 19 · 00:18

机器人使用AI规划器和控制器执行复杂运动任务

研究人员开发了一种新的多机器人运动规划分层框架，该框架结合了图注意力规划器（GATP）和去中心化的非线性模型预测控制器（NMPC）。这种方法解决了动态可行性和通信约束等现实世界挑战，而这些挑战通常被更简单的图神经网络方法所忽略。该框架在模拟和真实四旋翼飞行器实验中都得到了成功评估，证明了其对通信延迟的鲁棒性以及去中心化板载推理的可行性。