Manish Kolachalam

新的导航策略ODG-NoMaD提高了机器人在未知环境中的探索能力

研究人员开发了ODG-NoMaD，这是对NoMaD导航策略的改进，提高了在未知环境中的探索能力。通过在部署时一次性使用顶置深度摄像头，ODG-NoMaD构建占用地图并规划全局路径。然后将该全局路径进行分段，以提供期望的航向，并将其整合到机器人的每帧可通行性地图中，以引导其在避开碰撞的同时朝向目标。该方法显著缩短了到目标的距离，并在模拟的办公环境中保持了无碰撞轨迹。