Mamba3R

Mamba3R适配器通过固定容量状态内存增强3D重建

研究人员开发了Mamba3R，这是一种新颖的适配器，专为长序列3D重建任务中的固定容量状态内存而设计。该适配器允许在不改变循环模型核心骨架的情况下进行可训练的适应，利用具有显式读写路径的选择性状态空间混合器。Mamba3R在公共数据集和机器人记录的遍历中展示了轨迹误差和准确性的改进，在一个指标上实现了高达40%的提升，同时保持了高效的帧处理速度。