M-Diffusion Planner

新的扩散式规划器可根据用户意图调整驾驶

研究人员开发了一种新颖的多头扩散式规划器 M-Diffusion Planner，该规划器由强化学习指导，以创建个性化的驾驶轨迹。该框架集成了基于 LLM 的语义理解，以动态感知用户意图并生成符合偏好的多样化路径。该系统采用了包括模仿学习和约束性组相对策略优化 (GRPO) 在内的两阶段范式进行训练，以确保安全性和用户偏好的一致性。在 nuPlan 基准测试上的实验表明，该系统具有竞争力、实时规划能力和有效适应用户意图的能力。