LoComposition

新的四足运动方法实现56%的节能

研究人员开发了一种新的四足运动方法，称为LoComposition，该方法侧重于能源效率和地形适应性，而不依赖于预定义的步态模式。这种方法将任务规范、操作限制、能量最小化和地形适应性分离为不同的机制。实验表明，LoComposition在地形穿越方面与传统方法相当，同时显著降低了能源消耗和操作限制违规。所产生的策略已成功迁移到使用基于LiDAR的映射的物理Unitree Go2机器人上。