Locally Interdependent Multi-Agent MDP

新框架支持多智能体路径搜索的并行规划

研究人员开发了一种使用分组去中心化规划的并行终身多智能体路径搜索（L-MAPF）理论框架。这个名为 Group Decentralized RHCR (GD-RHCR) 的新框架建立在现有的 Rolling-Horizon Collision Resolution (RHCR) 方法之上。GD-RHCR 将智能体划分为组并并行规划，在 RHCR 相似的近最优保证下，显著降低了每个规划的计算成本。这种方法实现了高吞吐量，并能扩展到更多的智能体数量。