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  1. TOOL · CL_294650 ·

    用于非线性MPC的新型迭代求解器通过时间分解实现可扩展性

    研究人员开发了一种用于非线性模型预测控制（NMPC）的新型迭代求解器，该求解器解决了传统方法的计算限制。通过利用时间结构并采用闭环重采样策略，求解器的网络大小与预测范围无关。这种方法在CSTR级联基准测试中得到了验证，与IPOPT相比速度提高了四倍，并且在没有约束违反的情况下保持了可比的控制性能。