LiMoEAM

LiMoDE 提出新颖的两阶段学习方法以实现机器人终身操控

研究人员提出了 LiMoDE，一种旨在提高机器人终身操控能力的新颖两阶段学习方案。该方法在预训练期间利用动态专家混合（MoE）结构来获取先验知识，根据不同短期任务的运动信息激活不同的专家。在适应阶段，采用终身 MoE 适应机制来学习新专家并将其与现有专家结合，从而促进知识转移并减轻灾难性遗忘。在模拟和真实世界任务上的实验表明，LiMoDE 在可训练参数和推理开销适度增加的情况下，能有效增强终身适应性和性能。