LIBERO-90

机器人策略生成方法DISC将语言与控制解耦

研究人员开发了一种名为DISC（Decoupling Instruction from State-Conditioned Control）的新方法，以改进机器人中的语言条件操作策略。DISC在结构上将指令处理与状态条件控制分开，防止策略学习绕过语言基础的捷径。它通过使用超网络直接从指令生成特定任务的视觉运动策略来实现这一点，确保任务意识仅来自语言。