LHM-Humanoid

LHM-Humanoid 使模拟角色能够连续运输物体

研究人员开发了 LHM-Humanoid，这是一种新颖的基于物理的控制系统，用于模拟人形机器人，旨在复杂环境中进行连续、长时域的物体运输。与依赖短时、基于重置的片段的先前方法不同，LHM-Humanoid 能够执行单一、不间断的动作序列，包括重复抓取、搬运和放置物体。该系统通过学习恢复平衡并确保每次放置后的平稳过渡来解决这些动作之间的转换挑战，在各种复杂场景中表现优于现有的端到端和分层强化学习技术。