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  1. TOOL · CL_212207 ·

    新的 LiDAR 里程计方法实现参数无关性能

    研究人员开发了 LF-GICP，一种新颖的参数无关的 LiDAR 里程计方法，可解决隧道等几何退化环境中的无界漂移问题。该方法利用体素法线可定位性场来识别和加权对应关系，无需进行特定于环境的参数调整。LF-GICP 在 KITTI 数据集上实现了最低的相对平移误差，并在其他具有挑战性的数据集和各种传感器类型上展示了卓越的性能，且无需重新调整。