LEAP Hand

机械手通过触觉模拟掌握盲抓

研究人员开发了一种新颖的框架，用于通过灵巧机械手进行仅触觉的盲抓。他们的方法利用了Real2Sim触觉校准管道来创建一个数字孪生模拟器，该模拟器可以准确地重现现实世界的触觉信号。这与一个布局感知的触觉编码器相结合，该编码器整合了传感器几何先验知识，以及一个在模拟器中针对特定对象强化学习专家进行训练的Diffusion Policy。部署的策略在物理机械手上对20个对象实现了27%的成功率，且无需视觉输入。