Latent Flow Matching

新框架增强轻量级机器人控制模型

研究人员开发了XS-VLA，一个新颖的两阶段框架，旨在利用轻量级视觉语言模型增强机器人控制。该框架解决了大型模型在实时应用中的局限性以及小型模型的“空间盲区”问题。XS-VLA首先将来自大型模型Qwen3-VL-4B的空间知识蒸馏到一个小型SmolVLM2-0.25B骨干网络中，以提高其空间基础能力。然后，这个增强的骨干网络会条件化一个潜在流匹配策略，该策略使用CVAE和流匹配动力学来建模复杂的动作分布。