L-MAPF

新框架支持多智能体路径寻找的并行规划

研究人员开发了一种使用组分布式规划的并行终身多智能体寻路（L-MAPF）理论框架。新的组分布式RHCR（GD-RHCR）框架建立在滚动时域冲突解决（RHCR）方法的基础上，在折扣马尔可夫决策过程的表述中理论上证明了其近乎最优性。GD-RHCR将智能体划分为组进行并行规划，保持了与RHCR相似的最优保证，同时显著降低了每次规划的成本，并实现了向更高智能体数量的可扩展性。