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实体 Knee rehabilitation exoskeletons

Knee rehabilitation exoskeletons

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  1. TOOL · CL_94177 ·

    新的阻抗MPC框架增强膝关节康复外骨骼

    研究人员为膝关节康复外骨骼开发了一种新的阻抗模型预测控制(MPC)框架。该系统利用卡尔曼扰动状态和直接力矩传感来估计患者的努力程度,从而在保持安全性和依从性的同时实现精确的轨迹执行。与经典阻抗控制器相比,该框架表现出更优越的性能,实现了显著更低的稳态偏移,并满足了康复的临床标准。