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Kinematic MeanFlow

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  1. TOOL · CL_275142 ·

    新的Kinematic MeanFlow策略提升机器人基础模型动作生成能力

    研究人员开发了Kinematic MeanFlow (K-MF)，一种旨在增强机器人基础模型 (RFMs) 的新型一步式动作生成策略。该新策略通过解耦时间导数项来解决MeanFlow性能崩溃的问题，使其能够更好地捕捉早期和晚期去噪动态。K-MF使RFMs能够实现一步式动作生成，提高效率，在测试中动作头延迟最多可降低74.4%，端到端延迟最多可降低54.9%。