JustDepth

JustDepth系统实现实时雷达-相机深度估计

研究人员开发了JustDepth，一个利用雷达和相机数据进行实时深度估计的新颖系统，并通过单扫描LiDAR监督进行增强。这种单阶段方法将雷达回波聚合为固定宽度表示，将运行时间与点数解耦。一项关键创新是高度融合块（Height Fusion Block），它集成了多模态，以及一个用于全局深度传播的轻量级图神经网络。与nuScenes数据集上的现有方法相比，该系统在推理时间和视觉伪影方面取得了显著的减少。